Skip to content

First-TimeUserGuide(CAN).MD

Latest commit

 

History

History
92 lines (63 loc) · 3.65 KB

First-TimeUserGuide(CAN).MD

File metadata and controls

92 lines (63 loc) · 3.65 KB
Raw

First-Time User Guide(CAN)

有关首次使用nero配合pyAgxArm实现数据读取和控制

一 环境要求

  • Ubuntu 20.04 / 22.04（推荐）/ 24.04
  • Python ≥ 3.8
  • pip安装 pyAgxArm
  • ubuntu安装 can-utils

二 硬件连接以及软件执行流程

准备：nero机械臂、nero机械臂适配器、can转usb模块(带type-c转usb-A线材)、ubuntu系统PC一台(需要有usb-A接口)

方法一

  1. 将usb转can模块连接nero机械臂的can线(在航插线上，注意要剥开线皮露出铜线)，黄色出线对应模块的H，蓝色出线对应模块的L，使用一字螺丝刀拧紧接线端子；
  2. 将can转usb模块连接PC，在PC上激活can模块(详见：can_user)，这里假设激活的can名称为can0；
  3. 使用nero机械臂适配器，一端连接交流电（100-240v~50/60Hz），另一端对插适配器与航插线的xt30接口，然后将航插插入机械臂，将nero机械臂上电；
  4. 观察机械臂指示灯，待机械臂指示灯绿色后，连接nero网页上位机，在上位机端打开can推送；
  5. 在PC上执行candump can0，看是否有数据，有的话pyAgxArm即可正常读取数据

方法二

  1. 将usb转can模块连接nero机械臂的can线(在航插线上，注意要剥开线皮露出铜线)，黄色出线对应模块的H，蓝色出线对应模块的L，使用一字螺丝刀拧紧接线端子；

  2. 将can转usb模块连接PC，在PC上激活can模块(详见：can_user)，这里假设激活的can名称为can0；

  3. 使用nero机械臂适配器，一端连接交流电（100-240v~50/60Hz），另一端对插适配器与航插线的xt30接口，然后将航插插入机械臂，将nero机械臂上电；

  4. 观察机械臂指示灯，待机械臂指示灯绿色后，在PC上编写代码，调用pyAgxArm的set_normal_mode()函数

    from pyAgxArm import create_agx_arm_config, AgxArmFactory
robot_cfg = create_agx_arm_config(robot="nero", comm="can", channel="can0", interface="socketcan")
robot = AgxArmFactory.create_arm(robot_cfg)
robot.connect()
robot.set_normal_mode()

    该函数作用是将机械臂切换到普通模式并开启can推送，执行该指令后，机械臂会自动使能

  5. 在PC上开启终端执行candump can0，看是否有数据，有的话pyAgxArm即可正常读取数据

总结

  • 两种方法区别：

    • 方法一：通过网页上位机开启CAN推送
    • 方法二：通过pyAgxArm进入机械臂的normal mode，并开启can主动上报

  • 执行candump can0，正常的数据流如下

    alt text

  • 附上一段开启can模式后，读取关节数据的代码，注意这里将robot.set_normal_mode()注释掉了，可以按需开启

    from pyAgxArm import create_agx_arm_config, AgxArmFactory
import time
robot_cfg = create_agx_arm_config(robot="nero", comm="can", channel="can0", interface="socketcan")
robot = AgxArmFactory.create_arm(robot_cfg)
robot.connect()
#robot.set_normal_mode()
time.sleep(1)
while True:
    print(robot.get_joint_angles())
    time.sleep(0.01)

三 常见错误排查

  1. candump没有数据

    • 未开启网页can推送
    • 未开启normal mode
    • 激活can模块时bitrate错误
    • H/L接反
    • can线连接时线头没有露出铜线就连接了can模块

  2. connect失败

    • can0不存在

  3. 机械臂灯非绿色

    • 机械臂未初始化完成

    • 检查电源是否正常，适配器24v输出是否有电压

⚠️ 安全提示

  • 首次上电请确保机械臂周围无障碍物

  • 不要在未知状态下发送运动指令