tms_sa_missing_objects

tms_sa_missing_objects_rev2

• callback1ros::Timerを利用

人の移動履歴の滞在時間から、物品が放置された可能性が高い固定家具を大域変数リストへ保存する(callback1) このモジュールはtimerにより常時動作している。送信されたタスクに関しては、task_scheduler内で最新のものに更新される。

• 手順は以下の通り

1. 知的収納庫内の物品でplace=0のもの、すなわち物品の最新の位置が「不明」の物品IDを取得する。
2. 物品紛失を人の仕業と想定し、物品紛失後人が退出するまでの歩行履歴を取得する。
3. 人の歩行履歴から、固定家具別の滞在時間を計算する。
4. 滞在時間が長い順にソートし、大域変数に込める。

• callback2ros::Timerを利用

(※関数内部でtms_sa_find_objects.srvをtms_ts_task_schedulerへ送信)

callback1で保存されたリストを、tms_ts_task_schedulerへ送信する(callback2)。　→　タスク依頼をtask_schedulerへ送信 このモジュールはtimerにより常時動作している。送信されたタスクに関しては、task_scheduler内で最新のものに更新され続ける。

• 実行されたタスクは終了するまで最後まで実行され続ける。

 tms_sa_find_objects.srv
 
 uint32[] search_furnitures_id  滞在時間の長い順の家具配列
 ---
 uint32 success                 成功したかどうか
 string message                 debug用のメッセージ
 uint32[] object_id             
 float32[] object_x             
 float32[] object_y             
 float32[] object_z             
 uint32[] furnitures_id